Para joomla 3.7 se espera un cambio en el router, que permite transformar una url a amigable. Se elimina el ID de los asrticulos de com_content (Parche actual para joomla anteriores).
El SEO es mucho mas que poner tus urls amigables. Post del foro sobre SEO y compartir experiencias. Accede y mira lo que se comenta, a parte de indicaciones sobre extensiones joomla.
Algunas URLs y videos relacionados.
SemRush – Google Insights – Analisis SEO de una web
Tambien es necesario tener como importante una sola url , y no como los CMS que disponen varias urls que te llevan al mismo sitio. Aunque joomla lo incluye, parece no funcionar bien.
El termino empleado es Canonical URL..
Plugin de Styleware.eu que solventa el tema.