Hola existe esta extension http://extensions.joomla.org/extensions/contacts-and-feedback/contact-forms/6343 que ademas de permitirte mostrar un GoogleMap nativamente, tiene infinidad de funciones mas, es un Componente de pago pero vale la pena.
Ahora un Plugin gratuito podria ser este http://extensions.joomla.org/extensions/maps-a-weather/maps-a-locations/maps/22162
Saludos…