Un menu suele tener pocos o no muchos enlaces de menu, por lo que es más rapido hacerlo a mano creando su modulo de menu que gastar tiempo en buscar una solución. Yo lo veo asi.
Por otro lado, no conozco ninguna solución rapida. Jupgrade, a mi particularmente NUNCA me funciono, y mira que lo he probado en distintas webs para migrar. J2xml, aún no inlcuye esa solución, pero si debo decir que me sorprendio ver que gracias a esa extension, ya no hay que pagar por una extension que te migre de WORDPRESS a JOOMLA!, ahora ya es posible y de modo muy sencillo.
Adjunto la última version del plugin para el componente j2xml (Que de paso tambien adjunto).
Por si alguien le interesa.