Aqui > https://developers.google.com/maps/signup?hl=es comentan que ya no es necesario con la version 3
No es necesario utilizar una clave del API para que la versión 3 del API de JavaScript de Google Maps funcione correctamente.
Y aqui Cómo obtener una clave de API.
En versiones para joomla 1.5 de extensiones que utilizaban Google Maps, si necesitaba la clave, pero desde hace un tiempo, extensiones como Phoca Maps, ya no la necesitan.